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仮に相手の人がHIV陽性でも、1回の予防の無い性行為でHIVに感染する確率は1%未満と言われていますので、必ず感染するわけではありません。ただし、性行為の内容や相手のウイルス量などによっては、一回だけの行為でHIVに感染する可能性もあります。
なおHIV陽性者であっても、服薬治療を継続して血液中のHIV(ウイルス)の量が検出限界以下の状態(検査をしてもHIVが見つからない状態)が6ヶ月以上続いていれば、予防の無い性行為によって相手の人が感染することはありません。この状態をU=U(Undetectable=Untransmittable)と言います。U=Uは「検出限界以下=HIV感染しない」ということを表すメッセージです。
U=Uについて、詳しくはこちらへ
https://hiv-uujapan.org